Motors
在我們生活的周遭，馬達的應用可說是無所不在：
震動：PS2手把. 手機. 按摩器.
轉動：鐵捲門. 歐拖拜. 電風扇
生電：發電機
#DC motor
DC馬達的接法其實很簡單，就是知道吃多少電，然後把電池接上去就會轉，而反接就反轉
然而，這樣的話我們就不用在這裡教了，當然要用Arduino去控制，還需要多做些什麼...
大家可以先試試看，直接用Arduino的Digital out去控制馬達，看看會發生什麼事？
程式檔：director_motor.pde
當然，我們使用小馬達時，這樣做是沒什麼問題（但有時馬達會把Arduino的電給吃了），但若我們開始要控制更大的馬達，例如9V或12V，甚至更大顆的，就不可能直接用arduino提供電力，因為Arduino最多也只能提供5V的電力，我們該怎麼做勒？
我們需要用電晶體來幫助我們做更多事情...
這裡使用NPN型TIP120這顆電晶體，電晶體的三隻腳分基極(base).集極(collector).射極(emitter)，電晶體最常被拿來做電路控制的開關使用，可以看到電路是由集極->射極，平常是斷路的，而經由基極給的訊號來決定開關，LOW就斷路，HIGH就開通，就是這麼簡單。
這樣就可以應用在電路上作為使用
左邊的是小電流電路（即Arduino自我供電用），而右邊的則是大電流電路使用（即需外部供電的馬達所使用的電路）
然而，之前也講過，馬達是可以被當來做發電使用，將轉動的能量透過磁力轉化成電力，越大的馬達在轉動時，越有可能產生電能，會有電流逆流的問題產生，使得我們的控制電路會有短路的可能，所以我們得加上個二極體，讓有可能產生的電力回去給馬達使用。
# 中場練習
利用可變電阻，用Arduino讀取變動值，來控制馬達轉動
更進一步，可以用Serial port來控制
程式檔：SerialMotorSpeed.pde
來看看用馬達做的小東西：
#Sevor motor
伺服馬達跟DC馬達比較不同，DC馬達是供電就不停地轉動，而伺服馬達是透過PWM訊號供給的時間長短來決定，而伺服馬達有分兩種：
(1) 360度不停轉的，會依照PWM時間長短，決定轉動快慢與轉動方向
(2) 定角度的，會依照PWM時間長短，在0~180度角間，精準地控制要擺到那個角度
這裡我們用定角度的，來簡單說明原理：
可以看見，根據你送的時間就可以決定你要轉到那個地方，而這就是伺服馬達誘人的地方，不需太多額外的機構，可以輕鬆處理你想做的效果。
[接線]
喔，這裡得提一下，坊間買得到的伺服馬達會有兩種顏色配對的接線：
(紅.黑.白)～ 對應 V+. GND . 訊號pin
(紅.棕.橘)～ 對應 V+. GND . 訊號pin
理解了，我們就可以來運用一下，把V+.GND先接上，訊號pin接到Arduino pin 9
程式檔：File > Sketchbooks > Example > Library-Servo > Sweep
這個範例的控制細節，Servo.h這個Library都幫你把麻煩的部份處理好了，只需作事先呼叫Servo類別的變數，例如myservo，再attach(pin)指定用那個pin（注意，這個lib只供給9跟10兩個PWM輸出pin的使用），然後作myservo.write(角度)，就可以控制啦。
然而，我們課堂使用的servo馬達，這顆GWServo S35/STD 的360度轉的，會有部分電流逆衝的問題，需要增加一顆二極體於pin9->訊號pin之間，讓電流只能由單向通過，來減少板子因逆衝而暫停的可能。
在學習完基本的馬達控制後，可以到flying-pig的網站裡（首頁右下角有個Mechanisms的連結，或直接點上面圖片link過去），裡面整理了各種機構設計的基本觀念，可以用在你的裝置實作上面。
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